Raketten, som ble skutt opp mandag fra Esrange Space Center i Kiruna i Nord-Sverige, styrtet i Molselva-fjellene i Norge, ti kilometer fra nærmeste bebodde sentrum.
Ingen ble skadet, ingen skade ble gjort.
– Fallet av et slikt missil er en svært alvorlig ulykke som kan forårsake alvorlige skader, sa UD i Oslo.
«Når en slik grenseovertredelse inntreffer, er det viktig at de ansvarlige umiddelbart informerer relevante norske myndigheter gjennom passende kanaler», understreket departementet.
Eksperimentene ble utført med raketten i vektløs tilstand i 250 kilometers høyde.
Som bekreftet av Swedish Space Corporation mandag, var rakettens bane litt lengre og lenger vest enn forventet, og den landet 15 kilometer unna på norsk territorium etter fullført flytur.
Arbeidet med å gjenvinne rakettens nyttelast fortsetter, sa selskapet.
Det norske UD sa også at bergingsarbeidet ikke skulle skje uten norsk tillatelse, som ikke ble gitt.
Norges sivile luftfartsmyndighet bekreftet at de fikk vite om rakettstyrten mandag fra en pressemelding fra det svenske romfartsselskapet.
«Henivne zombieforsker. Uhelbredelig matspesialist. Lidenskapelig nettinteressert.»